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FANUC机器人缺陷分析及清扫

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FANUC机器人缺陷分析及清扫

发布日期:2018-05-29 作者: 点击:

  FANUC机器人缺陷分析及清扫

  例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人操控器断电查验后,对操控器送电,机器人报伺服缺陷,缺陷代码为SERVO-062。对此缺陷代码进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人依然报伺服缺陷。
  缺陷代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),缺陷可能原因:①机器人编码器上数据存储的电池无电或许现已损坏。编码器脉冲数据存储为4节一般1.5V的1号干电池,测量每节电池电压,均<1.4V,电压显着偏低,所以替换新电池,再次对缺陷进行复位,依然报SERVO-062缺陷。②操控器内伺服放大器操控板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,假定DC链路电压>50V,可断定伺服放大器操控板失常。实测发现DC链路电压<50V,所以初步断定伺服放大器操控板处于正常情况。查询伺服放大器操控板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED色彩,
  供认电源电压输出正常,没有外部急迫连续信号输进,与机器人主板通讯也正常,清扫伺服放大器操控板损坏。③线路损坏。对机器人操控器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行查看,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸操控线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及操控电源、结束执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1,测量端子5、6、18操控电源电压+5V、+24V均正常。再查看编码器上数据存储的电池线路,而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器操控端由1~10个端子组成,端子8、9、10为+5V电源,4、7为数据坚持电池电源,5、6为反响信号,3为接地,1、2空。先拔掉M1电机的脉冲操控插头M1P,测量端子4、7电压为0,相同的办法查看M2~M7电机悉数为0,由此能够断定编码器上数据存储的电池线路损坏。经查,发现正负电源双绞线的一端插头长时间埋在积水中,线路已腐蚀严峻。

FANUC机器人缺陷分析及清扫

  替换线路后复位,对机器人进行全轴零点复回“ZEROPOSITIONMASTER”,导进备份程序后恢复正常,缺陷清扫。
  例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在出产第一辆白车身时,呈现一切的焊点整体偏移,后续出产情况相似,无任何缺陷报警。
  依据缺陷现象,大致能够清扫伺服部分缺陷,缺陷可能原因:①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。依照修理阅历,先查看机器人本体及机器人焊钳机械部分,未发现失常。②人为篡改PNS0010程序或导进差错的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修正日期,发现PNS0010程序未被修正。导进最新的PNS0010程序后,缺陷现象仍旧存在。③机器人东西坐标改动。按以下进程对机器人进行初始化并导进体系备份程序:断开操控器电源,翻开操控器电源一同按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插进MC存储卡→4,variables→72,对机器人进行命名,确保机器人称谓和MC存储卡中存储体系备份程序的文件夹称谓一同→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能键→1,START(COLD),缺陷现象消失。
  对机器人进行初始化并导进体系备份程序,冷启动后再次示教,缺陷清扫。
  例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人作业进程中呈现J4臂自动下滑现象,机器人报伺服缺陷,缺陷代码为SERVO-023,代码解释为:SERVOStoperrorexcess(Group:%1
  Axis:%4),当电机连续时,发作一个过度伺服方位差错。
  将机器人连续在恣意方位时,机器人J4轴都有自动下滑现象,其他5轴均正常,供认归于机器人J4轴缺陷。
  由于J1~J6轴减速器刚换过油,缺陷原因可能是机器人伺服电机密封磨损,电机内进油导致抱闸不良,将机器人固定住。
  替换J4轴M4伺服电机后,对其J4轴做单轴的零点复回“SINGLEAXISMASTER”,试运行后缺陷清扫。

相关标签:FANUC机器人,直缝焊接机,焊接机器人厂

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