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FANUC机器人有哪些主要结构和性能?

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FANUC机器人有哪些主要结构和性能?

发布日期:2016-12-12 作者: 点击:

FANUC机器人有哪些主要结构和性能?

世界各国出产的FANUC机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将结尾东西送到不一样的空间方位,而4、5、6轴处理东西姿势的不一样请求。焊接机器人本体的机械构造首要有两种方式:一种为平行四边形构造,一种为侧置式(摆式)构造,如图2a、b所示。侧置式(摆式)构造的首要长处是上、下臂的活动范围大,使机器人的作业空间简直能达一个球体。因而,这种机器人可倒挂在机架上作业,以节约占地上积,便利地上物件的流动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂构造,降低机器人的刚度,通常适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切开或喷涂。平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂构成一个平行四边形的两条边。故而得名。前期开发的平行四边形机器人作业空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂作业。但80年代后期以来开发的新式平行四边形机器人(平行机器人),已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度疑问,然后得到遍及的注重。这种构造不只适合于轻型也适合于重型机器人。这些年点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形构造方式的机器人。

FANUC机器人

上述两种FANUC机器人各个轴都是作反转运动,故选用伺取电机经过摆线针轮(RV)减速器(1~3轴)及谐波减速器(1~6轴)驱动。在80年代中期曾经,关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机,而80年代后期以来,各国先后改用沟通伺服电机。由于沟通电机没有碳刷,动特性好,使新式机器人不只事端率低,并且免修理时刻大为增长,加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点(TCP)的最高运动速度可达3m/s以上,定位准确,振荡小。一起,机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法,使之具有自行优化途径的功用,运行轨道更加靠近示教的轨道,如图3所示。

相关标签:焊接机器人厂,直缝焊接机,FANUC机器人

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